Le informazioni relative al corso di Robotica (coord. Prof. Paolo Fiorini) si trovano qui
In questa pagina è possibile trovare il materiale relativo alla parte di laboratorio
Obiettivi:
Il corso intende fornire la descrizione dei concetti fondamentali
dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici.
In particolare, verranno presi in considerazione veicoli autonomi e manipolatori.
Esame:
L’esame consiste nella realizzazione di un progetto finale da concordare
con il Prof. Paolo Fiorini.
Per poter accedere all'esame è necessario dimostrare di saper
utilizzare la piattaforma robotica
Turtlebot3
presentata nel corso della parte di laboratorio.
Periodo:
I semestre (ottobre 2017 – gennaio 2018)
Orario (parte di laboratorio):
Giovedì dalle 9:30 alle 11:30 presso il Laboratorio Ciberfisico
Ricevimento:
Si invitano gli studenti a controllare regolarmente la bacheca degli avvisi
Per il programma completo fare riferimento al diario delle lezioni
Libro di testo:
Slide:
Documentazione e codice Turtlebot3:
| Data | Argomenti trattati | Download |
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05/10/2017 Lezione 1 |
Introduzione • Robot mobili • See-think-act cycle • Robot sociali |
1.1-introduzione.pdf |
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12/10/2017 Lezione 2 |
Locomozione • Legged robots • Wheeled robots |
1.2-locomozione.pdf |
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12/10/2017 Esercitazione 1 |
Installazione del software • Ubuntu • ROS • Pacchetti ROS Turtlebot3 |
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19/10/2017 Lezione 3 |
Cinematica dei Robot Mobili • Modelli • Vincoli |
2.1-cinematica-vincoli.pdf |
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Esercitazione 2 |
Ambiente di simulazione • Gazebo • Simulazione con Turtlebot3 |
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26/10/2017 Lezione 4 |
Cinematica dei Robot Mobili • Manovrabilità • Traiettorie |
2.2-cinematica-manovrabilita.pdf |
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02/11/2017 Lezione 5 |
Percezione • Sensori di visione • Informazioni 3D • Riconoscimento di oggetti |
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02/11/2017 Esercitazione 3 |
Visualizzazione 3D • Face detection • Point cloud visualization |
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09/11/2017 Lezione 6 |
Costruzione del Turtlebot3 • parti meccaniche • sensori • schede di elaborazione |
costruzione del Turtlebot3 waffle |
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16/11/2017 Lezione 7 |
Percezione • Sensori proprio/esterocettivi • Encoder • Sensori laser |
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16/11/2017 Esercitazione 4 |
Sensori del Turtlebot3 • Intel RealSense R200 |
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23/11/2017 Lezione 8 |
Introduzione a ROS • Nodi • Messaggi • Topic |
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23/11/2017 Esercitazione 5 |
Software del Turtlebot3 • Intel Joule |
Install Linux on TurtleBot3 Waffle
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30/11/2017 Lezione 9 |
Introduzione a Git • commit • push • merge |
GIT two words introduction by Maurilio Di Cicco |
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30/11/2017 Esercitazione 6 |
Esempio ROS+Git • callback • branching |
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07/12/2017 Lezione 10 |
Introduzione alla navigazione • Mappe • SLAM |
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14/12/2017 Lezione 11 |
Localizzazione • Odometria • Filtro di Kalman |
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14/12/2017 Esercitazione 7 |
Creazione di un mappa • Mappa del laboratorio • Navigazione autonoma |
Fork del repo originale Turtlebot3Waffle_Bringup realizzato da Marco Panato |
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21/12/2017 Lezione 12 |
Esempio di Applicazione • Comandi di velocità • Person follower |
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11/01/2018 Lezione 13 |
Acquisizione dati 3D • Point Cloud Library • Sensore Realsense R200 |
Si ringrazia il Prof. Alberto Pretto |
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18/01/2018 Lezione 14 |
Esercitazione con Turtlebot3 • Bring up • Teleoperazione |
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25/01/2018 Lezione 15 |
Esonero |
Nel corso della lezione sarà possibile dimostrare di aver acquisito le conoscenze necessarie alla teleoperazione del robot Turtlebot3 e ottenere così l'accesso al progetto finale |
